标准号：GB/T 40327-2021
标准名称：轮式移动机器人导引运动性能测试方法
发布日期：2021-08-20
实施日期：2022-03-01
批准发布部门：中国机械工业联合会
归口单位：全国自动化系统与集成标准化技术委员会
起草单位：工业和信息化部电子第五研究所、广州赛特智能科技有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、广东省智能制造研究所、广州智能装备研究院有限公司、芜湖赛宝信息产业技术研究院有限公司、重庆邮电大学、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司
起草人：许奕、赵常均、郑建福、刘佳、瞿卫新、秦修功、白晓帆、程德斌、侯卫国、赖志林、周雪峰
本文件描述了轮式移动机器人下列导引运动性能的测试方法，包括：
a）停位特性：
1）停位准确度；
2）停位重复性；
3）位姿稳定时间。
b）轨迹特性：
1）轨迹准确度；
2）轨迹重复性。
c）轨迹速度特性：
1）轨迹速度准确度；
2）轨迹速度重复性；
3）轨迹速度波动。
d）障碍物特性：
1）障碍物探测距离；
2）障碍物规避时间。
本文件适用于分析和检验采用磁带导引、光学导引、激光导航、惯性导航、GPS导航、复合导引等方式的轮式移动机器人的导引运动性能，也可用于轮式移动机器人产品的研发试验、定型试验或验收试验。
