标准号：GB/T 12642-2001
标准名称：工业机器人 性能规范及其试验方法
发布日期：2001-11-02
实施日期：2002-05-01
废止日期：2014-03-15
批准发布部门：中国机械工业联合会
归口单位：全国自动化系统与集成标准化技术委员会
起草单位：北京机械工业自动化研究所
本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法：---位姿准确度和位姿重复性；---多方位位姿准确度变动；---距离准确度和距离重复性；---位置稳定时间；---位置超调量；---位姿特性漂移；---互换性；---轨迹准确度和轨迹重复性；---重定向轨迹准确度；---拐角偏差；---轨迹速度特性；---最小定位时间；---静态柔顺性；---摆动偏差。对于某一具体机器人的试验，本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项目主要用于研究和检验某个机器人的指标，但也可用于样机试验、定型试验或验收试验。为了对比不同机器人的性能指标，按照本标准的规定，下列参数必须相同：试验立方体的尺寸、试验用负载、试验速度、试验轨迹、试验循环和环境条件。附录A（标准的附录）给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数。本标准适用于GB/T 12643中定义的所有工业机器人，本标准术语“机器人”指的是工业机器人。
